Промышленные роботы отличаются от традиционных средств автоматизации универсальностью воспроизводимых движений и быстрой переналадкой на новые операции. Несмотря на многообразие структурных схем, промышленные роботы конструктивно состоят из двух частей: исполнительной — в виде манипулятора (руки) или манипуляторов и устройств передвижения для подвижного робота; управляющей — в виде управляющего устройства робота.
Манипулятор представляет собой многозвенный механизм с числом степеней подвижности от трех до девяти и поступательными или вращательными сочленениями, заканчивающимися рабочими органами в виде захвата или других форм.
В производстве широко применяется промышленный робот СМ40Ц4301, являющийся базовой моделью гаммы манипуляторов для обслуживания металлорежущих станков-полуавтоматов с горизонтальной осью шпинделя (рис. 36). Робот имеет пять степеней подвижности (включая перемещение стола) и работает в цилиндрической системе координат. Двигателями в приводах степеней подвижности являются гидроцилиндры.
Привод движения манипулятора (передвижения вдоль оси центров станка) состоит из гидроцилиндра 13, шток которого связан с выдвижной пинолью . Привод поворота манипулятора выполнен в виде реечной пары. Шток-рейка гидроцилиндра 11 сцеплена с сектором 12, закрепленным к пиноли 1. Величина поворота пиноли задается на блоке упоров 14. Поворотом этого блока с помощью гидроцилиндров 16 можно получить три точки позиционирования.
Выдвижение схвата осуществляется гидроцилиндром 10, шток-рейка которого сцеплена с зубчатым колесом 6, закрепленным к валу, проходящему внутри пиноли 1. Затем вращение через .шестерни 3 и 5 передается на шестерню 4, сцепленную с рейкой 7, расположенной в корпусе 2. Величина выдвижения задается на блоке упоров 15, с помощью которого при повороте можно получить три точки позиционирования.
Вращение захвата осуществляется от гидроцилиндра 9. Перемещение штока с помощью реечной передачи преобразуется во вращательное и через зубчатую пару передается на вал рейки 7. Закрытие и раскрытие губок захвата осуществляются от гидроцилиндра 8.
Управляющее устройство робота состоит из командоаппарата и блока упоров. Командоаппарат определяет последовательность обработки степеней подвижности, а на двух блоках упоров задается величина поворота манипулятора и выдвижения захвата. Барабан командоаппарата быстросъемный, программа может быть набрана вне манипулятора.